로봇 시뮬레이터

로봇 시뮬레이터

---

최고의 로봇 시뮬레이터는 무엇입니까? 현재로서는 Potential Field 방법, Bug Algorithms, A * Algorithm 등의 간단한 시뮬레이션을 찾고 있습니다!

알려진 로봇 시뮬레이터 목록은 다음과 같습니다.

1. 플레이어 프로젝트 (2D 시뮬레이터-스테이지-3D 시뮬레이터-가제보 및 제어 인터페이스-오픈 소스, ROS 프로젝트의 일부)
2. MORSE (범용 실내외 3D 시뮬레이터)
3. Microsoft Robotics Studio (시뮬레이터 + 제어 인터페이스)
4. KiKS (Matlab 플러그인, Khepera + 제어 인터페이스 전용)
5. MobotSim (로봇과 같은 점의 경우 더 많은 알고리즘 구현)
6. Karel (Pretty Kiddish, Pascal / Logo 같은 것 같아요)
7. Peekabot (정말 멋지다!)
8. MRPT (매우 멋져 보임 , 곧 시도 할 것임)
9. Carmen (Robot Vision 등은 구현하기 쉽습니다 (?))
10. Webots (오픈 소스-멀티 플랫폼-다국어 [ROS, Python, Matlab 등]-최첨단 외관-웹 내보내기)
11. Simbad (Java 및 Jython의 2D / 3D 시뮬레이터)
12. Robocode (자바 /.NET 슈트)
13. Rossum 's Playhouse (C / C ++ 슈트)
14. V-REP (3D, 소스 사용 가능, Lua 스크립팅, C / C ++ 용 API, Python, Java, Matlab, URBI, 2 개의 물리 엔진, 전체 운동학 솔버 등)

좀 더 일반적인 플랫폼 / 미들웨어도 시뮬레이션 도구를 제공합니다.

1. ROS ( 현재 이러한 플랫폼의 가장 큰 통합 )
2. URBI
3. YARP
4. OROCOS (아무것도 몰라요!)

로봇 시뮬레이터에 대한 참고 자료 :

1. 자율 이동 로봇을위한 개발 환경 : 설문 조사
2. 오픈 소스 로봇 툴킷
3. 로봇 공학 소프트웨어 플랫폼의 업데이트 된 검토
4. 기존 시뮬레이터-webpage@laas.fr
5. Asaf Matan 웹 사이트에 나열

---

일반적으로 사용되는 프레임 워크를 사용합니다. 경로 계획에 관심이 있으시면 이미 로봇을 시뮬레이션 한 프레임 워크를 선택하고 경로를 생성하는 데 필요한 계획 서비스를 작성하십시오.

ROS는 매우 멋지고 유용한 인식 서비스와 전체 PR2 스택이 상당히 많이 있습니다. 시뮬레이션을 위해 가제보 (플레이어 / 스테이지의 일부)를 사용하고 선반 로봇 몇 대를 포함합니다 (이상한 것이 이상적입니다). 아주 새롭지 만 매우 활동적입니다.

MRDS에는 몇 가지 적합한 로봇이 있으며 솔직히 ROS보다 더 나은 시뮬레이션 환경이 있지만 높은 수준의 서비스를 제공하지는 않습니다. 레고 로봇 시뮬레이터는 사용자가 원하는 작업에 적합하며 향후 저렴한 비용으로 실제 하드웨어를 검증 할 수있는 선택권을 제공합니다.

이 두 가지는 현재 개발자의 몫을 차지하고 있습니다. 실제로 결정은 윈도우 아래 비주얼 스튜디오에서 개발하는 것이 더 행복 하냐 아니면 리눅스 플랫폼에서 개발 하느냐에 달려 있습니다. 둘 다 학생들에게 무료이며 (MSRS는 ELMS / dreamspark 프로그램에 속합니다), 둘 다 학습 곡선이 있고, 둘 다 꽤 좋은 커뮤니티 지원을 가지고 있습니다. MRDS의 경우 포럼에 가입하고 ROS의 경우 메일 링리스트에 가입하세요.

---

2D 시뮬레이터 만 있으면됩니다. 그래서 저는 3D 시뮬레이터의 오버 헤드와 두통을 피할 것입니다. 선택 사항에 대한 몇 가지 참고 사항 :

1. 플레이어에는 ODE를 사용하는 2D 시뮬레이터 (스테이지)와 3D 물리 시뮬레이터 (Gazeebo)가 포함되어 있습니다.

2. MRDS에는 PhysX의 3D 물리 시뮬레이터가 포함되어 있습니다.

3. ROS는 아키텍처 일 뿐이며 자체 시뮬레이터가 있다고 생각하지 않습니다. 몇 가지 다른 시각화 도구가 있지만 또한 Player를 감 쌉니다.

또 다른 인기있는 시뮬레이터 / 아키텍처는 WeBot입니다. 그러나 나는 그것이 단지 3D라고 생각합니다.

그게 내가 아는 전부 야. 행운을 빕니다. -벤

---

저는 SimSpark 에 대해 프로그래밍 했습니다 . RoboCup 3D Simulated Soccer League 이면의 오픈 소스 시뮬레이션 엔진 입니다.

다양한 시뮬레이션을 위해 확장 가능합니다. C ++, Ruby 및 / 또는 RSG (Ruby Scene Graph) 파일을 사용하여 자체 센서, 액추에이터 및 모델을 연결할 수 있습니다.

최고의 시뮬레이터인지는 모르겠지만 즐겁게 사용하고 있습니다.

편집 Arkapravo의 의견에 대한 응답으로.

TinMan 이라는 RoboCup 3D 에이전트를 작성하기 위해 .NET API를 작성했습니다 .

YouTube에는 시뮬레이션 된 3D 축구 경기 동영상이 많이 있습니다. 이것은 내가 가장 좋아하는 것 중 하나입니다 .

RoboCup 2010 은 이번 주에 싱가포르에서 열리지 만, 안타깝게도 못 할 것 같습니다.

RoboCup 3D는 SimSpark 라는 물리적 시뮬레이션 엔진에서 실행됩니다 . 모든 작동 방식을 설명하는 많은 정보 가 포함 된 포괄적 인 Wiki 가 있습니다.

My agent is still quite primitive, so I don't have anything published about it just yet. There are plenty of open source agent implementations in different languages if you're interested.

---

peekabot is not a simulator, only a visualization tool, and to some extent a tool to control your robot interactively. It's a good match for use in conjunction with a simulator without its own visualization, though.

MRPT doesn't have a (complete) simulator AFAIK, only algorithms, interfaces, drivers and its own log format. Besides that, it looks neat.

OpenRAVE might be worth checking out if you're interested in planning.

Gazebo wasn't really mature and stable enough last I tried it (~1 year ago). Might be worth to check out though.

Stage is simple to use, provided that you need only a 2D simulator without dynamics.

I've used both ODE and Bullet for robotics simulations, and both worked okay although I would recommend ODE.

To get a more definitive answer you need to refine your requirements -- i.e. are you looking for a simulator only or something more like ROS, do you need a 3D simulator with dynamics or only 2D, how accurate must it be, what sensors do you want to simulate, etc.

---

ODE anyone ? I have used it a lot in my micromouse projects..

---

Urbi is not a simulator. It's a middleware platform, which relies on parallel and event-driven script language. It is now open source and features support for ROS, which means you should use both! Here's some information about Urbi: www.urbiforge.org

And last but not least, it's easy to use for beginners.

Hope all the information you got helps you choose the right simulator for you!

---

I'm working on the development of another robotics simulator, based on Blender. It is called MORSE, and it aims to be a very flexible simulator based on modular components. It provides connectivity to various middlewares, currently YARP, ROS, and sockets. Current applications using it include multiple mobile robot cooperation and human-robot interaction.

You can find more information in the official homepage: http://morse.openrobots.org

It is all open source, and we have mailing lists for users. We'd appreciate it if you can give it a try and give us your comments

---

There are a few that are geared towards humanoid robotics and/or general multibody applications, but they can be used for the purposes of mobile robotics as well:

1. OpenHRP: Open source, tons of libraries written in C++ included for forward dynamics simulations and visualizations as well. Its a bit of a pain to get up and running though, quite a few dependencies that are very sensitive to the versions.
2. Robotran: Free for personal use and/or research uses. Operates primarily in the Matlab/Simulink environment. Very easy to get models up and running.
3. MapleSim: Commercial software but useful for very sophisticated modeling. Exports efficient symbolic multibody dynamics for simulation/visualization in Matlab/Simulink as well.

All of these packages are for simulation/visualization which is useful for general design of robotic applications.

---

A really great option that I recommend is Cogmation's RobotSim. They also have another product RobotBuilder that let's you build any robot you can imagine, and even import your own models.

---

I came across Fawkes online today:

http://www.fawkesrobotics.org/

Fawkes is a component-based Software Framework for Robotic Real-Time Applications for various Platforms and Domains.

Developed and used over four years for cognitive robotics real-time applications like soccer and service robotics. It supports fast information exchange and efficient combination and coordination of different components to suit the needs of mobile robots operating in uncertain environments.

It's open source too (GPL).

---

Breve has been used to simulate robots that have been physically implemented. Breve is driven by ODE.

---

I'd also mention Unity3D, it's really more designed for game development but has good capabilities for 3D graphics, scripting (in javascript or Mono/C#), physics, etc. and can be used as a simulator if you are willing to write or integrate some of the robot-specific functionality yourself (sensors, algorithms, etc).

Plus, it is cross platform, the basic version is free, and it can make some very nice looking demonstrations with minimal effort.

ReferenceURL : https://stackoverflow.com/questions/2533321/robotics-simulator